Д6-07 Диевский

Для приведенной на схеме механической системы, используя уравнения Лагранжа второго рода, определить указанное на схеме угловое ускорение или линейное ускорение. Нити невесомы и нерастяжимы. Принятые обозначения: m - массы тел, R и r - радиусы, ρ - радиус инерции (если он не указан, тело считать однородным цилиндром); при наличии трения указываются: f - коэффициент трения скольжения, fk - коэффициент трения качения.